Fabrication d'un pied articulé pour un robot

[fabriceN]

Bonjour

Je vous écris pour vous soumettre mon projet et avoir votre avis (éclairé)! Je travaille en Robotique - sur des robots "humanoides" de petites tailles (moins de 60 cm) et j'ai le projet de réaliser un pied articulé. Les dimensiosns du pied sont de 12cm de long et 6cm de large. L'articulation a lieu au niveau de l'avant du pied (là ou sont les orteils). Le poids du robot est de l'ordre de 3 kilos (maximum).

L'utilisation de résine polyurethane est un moyen de le réaliser. Coté moulage ca ne me posera pas de problème je pense ayant déjà réaliser des moules pour la fonte de bronze. Mais la résine je dois dire que je ne connais pas...

D'où ma venue sur votre site, fort instructif , et voilà mes questions:
- Ce projet est-il réalisable en résine PU?
- Quelle épaisseur dois-je envisager pour avoir un pied solide si je puis dire?
- Je m'interroge également sur la visquosité du mélange lors de la coulée, pour connaitre la taille des canaux de coulée et surtout combien en mettre si la prise est rapide?
- Quelle type de RTV (ya t-il une réaction thermique)?
- Protection me concernant - faut il porter un masque?

Et puis j'ai une autre question concernant la création de "coque" pour habiller le robot - là je peux faire un modèle en terre par exemple de la forme du robot, mouler les différentes parties mais ensuite comment extraire les différentes coques? La résine PU est utilisable ici?

Désolé pour ce long message et puis j'attends avec impatience vos réponses

Bien à vous

Fabrice

[isatis]

Si votre robot fait la vaisselle, le ménage, les carreaux..... je vous réponds

Bon, sans blague je vous apporte les premières pistes et puis on affinera selon vos nouvelles questions.

L'utilisation de résine polyurethane est un moyen de le réaliser. Coté moulage ca ne me posera pas de problème je pense ayant déjà réaliser des moules pour la fonte de bronze. Mais la résine je dois dire que je ne connais pas...

Tout pareil, faire le maître-modèle puis le moule sous chape ou bateau selon la forme et le volume.

- Ce projet est-il réalisable en résine PU?

Oui bien sûr, c'est même quasi étudié pour allez voir par là.

- Quelle épaisseur dois-je envisager pour avoir un pied solide si je puis dire?

Question difficile ! Tout dépend de la forme et de la façon d'inclure l'articulation du pied qui pourrait être un point de faiblesse. Nous ne sommes pas un bureau d'études, nous pouvons vous orienter car nous connaissons bien nos produits et leurs qualités mais conduire un projet, surtout par forum interposé, c'est impossible !
Pouvez-vous poster des photos de ce projet pour me donner une idée de la forme ? Le mode d'emploi pour poster les photos est ici.

- Je m'interroge également sur la visquosité du mélange lors de la coulée, pour connaitre la taille des canaux de coulée et surtout combien en mettre si la prise est rapide?

C'est assez facile à couler. Les évents sont conditionnés par la forme à mouler pour éviter les bulles d'air coincées. Je suppose qu'il y aura peu de matière à couler donc vous ne devriez pas avoir de gros problèmes de ce côté-là avec un moule bien étudié.

- Quelle type de RTV (ya t-il une réaction thermique)?

Les RTV, c'est par ici. probablement du 121.
Si par réaction thermique vous entendez que l'élastomère "chauffe" à la réticulation, c'est non. Vous avez les fiches techniques à disposition sur le site.

- Protection me concernant - faut il porter un masque?

Oui et il faut travailler dans un local aéré sans courants d'air, dans un espace exempt d'humidité, de poussière, etc....
les protections, c'est là

Et puis j'ai une autre question concernant la création de "coque" pour habiller le robot - là je peux faire un modèle en terre par exemple de la forme du robot, mouler les différentes parties mais ensuite comment extraire les différentes coques? La résine PU est utilisable ici?

Là, je n'ai pas tout compris si vous voulez lui faire son costume, il suffit de faire vos formes puis de faire les moules et enfin de couler ou stratifier dans ces moules comme pour le pied.
Vous pouvez faire un PU certes, mais ne serait-il pas plus facile de faire un simple stratifié polyester ou époxy ?

Voici donc un premier jet de réponses, si vous pouvez étudier les liens que je vous propose et éventuellement rôder un peu sur l'ensemble de notre site, vous aurez une idée plus précise du boulot.

Ensuite, vous aurez sûrement besoin de précisions et moi de bien comprendre votre demande.
A vous

[fabriceN]

Bonsoir et merci pour votre réponse très rapide

Voici un petit dessin pour vous ayez une idée de la forme:



Quelle épaisseur dois je mettre pour avoir quelque chose de résistant (et de moulable) 3 ou 4 mm? Plus?

Coté résine G26 fera l'affaire?

Est ce qu'il est nécessaire de charger la résine?

Coté protection, vous avez beaucoup de choix mais je me fie à votre jugement, que préconisez vous?

Et après je passe commande

Bien à vous

[isatis]

Oui, G26 ou G28 plus rapide, ça marche..... c'est le cas de la dire

Pour l'épaisseur, je me répète on ne peut pas calculer pour les clients qui font des réalisations hors le champ ordinaire, ce n'est pas notre métier et nous n'avons pas la maîtrise de l'ensemble du chantier.
Néanmoins, grâce aux mesures du robot et à la forme du pied, il me semble qu'un centimètre d'épaisseur ne serait pas de trop. Selon moi, la forme du pied est structurante et semble assez grande pour faire tenir debout votre objet mais il faut imaginer les chocs, non ? Et puis, avez-vous une contrainte de poids par exemple ! Si vous devez alourdir le pied pour des raisons mécaniques, il faut partir du poids nécessaire et calculer l'épaisseur en fonction de celui-ci.

Tout ceci en manière de discussion pour trouver la solution et non une préconisation argumentée.

Oui, vous pouvez charger la résine mais seulement en alumine, silice ou poudre d'alu. Reportez-vous à la fiche technique de la résine pour évaluer vos besoins.

Pour la protection, vous avez des indications sur la fiche technique produit.
Un masque, des gants, une blouse, un local propre bien éclairé et aéré sont un minimum pour moi..... mais c'est vous qui voyez.

N'hésitez pas à reposer des questions avant commande si besoin